2015. 9.22　走行距離　68,800km マッハ3のMotor Tuning & Bachlash 補正

シルバーウイークも後半、久々に秋の好天気の中を軽く250ｋｍ走ってきました。
行先は、鹿野山の九十九谷公園です。　久々に乗りましたが、走り慣れた道でも、爽快でした。
やっぱ、バイクは手放せません。
帰宅後、昨日からの、マッハ3のＭｏｔｏｒ　Ｔｕｎｉｇをやっつけた。

やってみて気が付いた点
送り量と電子ギヤは比例しています。 また、送り量は、Ｓｔｅｐ　Ｐｅｒの数値とも比例していました。 具体的には、 電子ギヤの数値を大きくすると、送り量も増えます。 同様に、 Ｓｔｅｐ　Ｐｅｒの数値も大きくすると送り量も多くなる。。



構　　成
１、電子ギヤ
２、Ｍｏｔｏｒ　Ｔｕｎｉｎｇ
３、バックラッシュ補正
４、作業を終えて



１、電子ギヤ
電子ギヤは、32768/625　です。　計算は　↓　技術書　頁5-8



我　ML4の条件
ねじピッチ５ｍｍ
減速比1
サーボ分解能　262144（p/r)
この場合、1パルスで1μｍ送るには、
ＣＭＸ（電子ギヤ分子）　／　ＣＤＶ（電子ギヤ分母）　＝　Δｌ（1パルス当たりの移動量：ｍｍ/ｐ）×ｐｔ（フィードバックパルス数：262144　ｐ/ｒ）÷Δｓ（モータ1回転当たりの移動量　ｍｍ/ｒ）
電子ギヤは、計算すると　→　32768/625

実際は、後付けDROの数値とマッハのDROの数値を合わせるために、X：32905/625、Y：Xと同じ、Z:32940/124


２、Ｍｏｔｏｒ　Ｔｕｎｉｎｇ

１パルス当たり送り量（Δl）　ｍｍ/ｐ　＝　サーボモータ1回転当たり移動量（ΔS）　ｍｍ/ｒ　÷　フィードバックパルス数（ｐｔ）262144　ｐ/ｒ
これに、電子ギヤがかかわってくるので
Δｌ＝ΔS/Pt　×　電子ギヤ（32768/625）
　　＝５　/　262144　×　32768/625
　　＝0.001004

Δｌは　ｍｍ/ｐ　なので、
１　÷　0.001004
を計算すると１ｍｍ送るのに996.016パルスでした。

この数値をマッハのＳｔｅｐ　Ｐｅｒに入れると、 たしか、小数点以下第１の数値が合いませんでした。
で、Ｓｔｅｐ　Ｐｅｒを転がしてみると、
３軸は、写真の様になりました。　↓

原因は、
カップリングや、テーブルの移動に伴う抵抗などがあって、 計算通りにはいかないと思いました。
ねじのピッチだって、５ｍｍなんだろうか、ほんの少しでも違うんじゃないだろうかと思いました。

次は、猛牛ロックさんとのやり取りです。

> やはり、後付けＤＲＯとマッハのＤＲＯを合わせるには、Ｓｔｅｐ　Ｐｅｒの数値で、調整するしかないのでは？？

そうだと思いますよ。それが一番簡単だと思います。でも

> 数値を転がして、後付けのＤＲＯと数値が合うようにしました。

と既にやられたのでしょ？それならDRO合わせは終わっているのかと思うのですが。
完全に合わせることは出来ませんよ。同期していないので。
もう一回数値合わせをやられるのなら、マシン（軸）の端と端で測ってください。
（もしくはDROの端と端）。それで校正したら、それ以上は無いかと思います。
実際、ボールねじ自体、「リード精度(mm) ±0.21/300」とか書いてあるように正しい性格な軸（ネジ）は
ありません。正確なマシンにしたければ、中途半端な値でもしょうがないことです。

気になったのはマシンの最高値がF300やF120になっているところです。
ボールねじ＆サーボモータならもっと出るように思います。

自分の場合
Ｖｅｌoｃiｔｙ　300　方法は、↓
ＮＣＶＣについていた、Inti300の機械情報を開くとＧ00での、移動速度　300となっていたので、
この300に合せました。　実際は、切削時の振動を感じながら、回転数も調整しています。

猛牛ロックさんにVelocityを教えて頂きました　↓
STEP PERは決めた単位（MACHの場合はmmかインチか選択で来ます）
それで、その単位が「1」進むだけのパルス数を入れろ、という欄です。
実際、1000パルスで1ミリ進むのに2000をいれたら2ミリ単位の新たな尺度ができます。つまり、2ミリでDROの表示が1.000です。
（1インチなら25.4mmなので25400をいれる、と同じことです）
それで、最高速度（velocity）は設定した単位で一分間に進む距離です
（1インチの25400を入れれば表示の数字は同じでも、単位がＦ○○「インチ」となり、25.4倍のスピードで進みます）

前記の内容ですが、この、Ｓｔｅｐ　Ｐｅｒの数値は、１ｍｍ進むパルス数となっていますが、２０００を入れても、１０００を入れても、どちらも１ｍｍ進んだので、
ここは、第1義的には、パルス数を設定するためのものだと思います。1000を入れても１ｍｍ、進むし２０００を入れても１ｍｍ進む。



Ａｃｃｅｌ
猛牛ロックさんに次の点も教わりました。　
accelerationは算出する感じではないです。特定の値はありません。
グラフを見て最高速になるまでに○秒、にしよう、という感じで
バーを調整してください。
（移動距離とは無関係です。早すぎだと脱調します。エンストのようなものです。遅すぎだとトップスピードまで時間がかかります）
モーターチューニング欄で移動距離と関係のあるのはSTEP PERだけです。




実際は、教科書通りではありません。計算して、その値を元にして、
電子ギヤも何度も弄っています。
そういったことの繰り返しで、組み立ててきました。





３、バックラッシュ補正
これは 動画サイトで発見しました。
猛牛ロックさんも教えて下さりました。
バックラッシなら、TRさんのマシンなら簡単です。
1.X軸を-方向にちょっと動かしてその点でマシンとMACHのDROを両方0にする
2.MACHでX1.0（さっきと逆方向）に動かす。
3.その時マシンのDROが0.975なら1-0.975で、バックラッシ0.025mmです。
既に数値が入っていたらその数値+0.025にしてください。



AL板から、３ｍｍ掘り下げて円形を掘り出した。　十字に計測したが、ノギスでは、差が分かりませんでした。



５、作業を終えて
世の中、知っていても知らんふりをする人がいます。　でも、親切な人もいます。
今回も、良い人と巡り合いました。猛牛ロックさん、有難う。


2018/06/08　追記
Calibration ：較正
最終的には、較正 次に、較正が必要です。 　

Alt-6　クリック　テーブルを動かしゲージ「０」合わせ　　画面左下　「Set Step per unit」クリック　　Axis　チェック
Okクリック　　Answer This　例　1.0ｍｍだ代入　　　Okクリック　テーブルが動く　　ゲージを読む　
Answwr This　に読みを入れる　　　Okクリック　　Set for Per Uintの結果表示　　Okクリック
Config Motor Tuningクリック　　画面の左下のSteps Perに走らせた後の値を入れる　　　Okクリック