2015. 9.22 走行距離 68,800km マッハ3のMotor Tuning & Bachlash 補正

シルバーウイークも後半、久々に秋の好天気の中を軽く250km走ってきました。
行先は、鹿野山の九十九谷公園です。 久々に乗りましたが、走り慣れた道でも、爽快でした。
やっぱ、バイクは手放せません。
帰宅後、昨日からの、マッハ3のMotor Tunigをやっつけた。

やってみて気が付いた点
送り量と電子ギヤは比例しています。 また、送り量は、Step Perの数値とも比例していました。 具体的には、 電子ギヤの数値を大きくすると、送り量も増えます。 同様に、 Step Perの数値も大きくすると送り量も多くなる。。



構  成
1、電子ギヤ
2、Motor Tuning
3、バックラッシュ補正
4、作業を終えて



1、電子ギヤ
電子ギヤは、32768/625 です。 計算は ↓ 技術書 頁5-8



我 ML4の条件
ねじピッチ5mm
減速比1
サーボ分解能 262144(p/r)
この場合、1パルスで1μm送るには、
CMX(電子ギヤ分子) / CDV(電子ギヤ分母) = Δl(1パルス当たりの移動量:mm/p)×pt(フィードバックパルス数:262144 p/r)÷Δs(モータ1回転当たりの移動量 mm/r)
電子ギヤは、計算すると → 32768/625

実際は、後付けDROの数値とマッハのDROの数値を合わせるために、X:32905/625、Y:Xと同じ、Z:32940/124


2、Motor Tuning

1パルス当たり送り量(Δl) mm/p = サーボモータ1回転当たり移動量(ΔS) mm/r ÷ フィードバックパルス数(pt)262144 p/r
これに、電子ギヤがかかわってくるので
Δl=ΔS/Pt × 電子ギヤ(32768/625)
  =5 / 262144 × 32768/625
  =0.001004

Δlは mm/p なので、
1 ÷ 0.001004
を計算すると1mm送るのに996.016パルスでした。

この数値をマッハのStep Perに入れると、 たしか、小数点以下第1の数値が合いませんでした。
で、Step Perを転がしてみると、
3軸は、写真の様になりました。 ↓

原因は、
カップリングや、テーブルの移動に伴う抵抗などがあって、 計算通りにはいかないと思いました。
ねじのピッチだって、5mmなんだろうか、ほんの少しでも違うんじゃないだろうかと思いました。

次は、猛牛ロックさんとのやり取りです。

> やはり、後付けDROとマッハのDROを合わせるには、Step Perの数値で、調整するしかないのでは??

そうだと思いますよ。それが一番簡単だと思います。でも

> 数値を転がして、後付けのDROと数値が合うようにしました。

と既にやられたのでしょ?それならDRO合わせは終わっているのかと思うのですが。
完全に合わせることは出来ませんよ。同期していないので。
もう一回数値合わせをやられるのなら、マシン(軸)の端と端で測ってください。
(もしくはDROの端と端)。それで校正したら、それ以上は無いかと思います。
実際、ボールねじ自体、「リード精度(mm) ±0.21/300」とか書いてあるように正しい性格な軸(ネジ)は
ありません。正確なマシンにしたければ、中途半端な値でもしょうがないことです。

気になったのはマシンの最高値がF300やF120になっているところです。
ボールねじ&サーボモータならもっと出るように思います。

自分の場合
Velocity 300 方法は、↓
NCVCについていた、Inti300の機械情報を開くとG00での、移動速度 300となっていたので、
この300に合せました。 実際は、切削時の振動を感じながら、回転数も調整しています。

猛牛ロックさんにVelocityを教えて頂きました ↓
STEP PERは決めた単位(MACHの場合はmmかインチか選択で来ます)
それで、その単位が「1」進むだけのパルス数を入れろ、という欄です。
実際、1000パルスで1ミリ進むのに2000をいれたら2ミリ単位の新たな尺度ができます。つまり、2ミリでDROの表示が1.000です。
(1インチなら25.4mmなので25400をいれる、と同じことです)
それで、最高速度(velocity)は設定した単位で一分間に進む距離です
(1インチの25400を入れれば表示の数字は同じでも、単位がF○○「インチ」となり、25.4倍のスピードで進みます)

前記の内容ですが、この、Step Perの数値は、1mm進むパルス数となっていますが、2000を入れても、1000を入れても、どちらも1mm進んだので、
ここは、第1義的には、パルス数を設定するためのものだと思います。1000を入れても1mm、進むし2000を入れても1mm進む。



Accel
猛牛ロックさんに次の点も教わりました。 
accelerationは算出する感じではないです。特定の値はありません。
グラフを見て最高速になるまでに○秒、にしよう、という感じで
バーを調整してください。
(移動距離とは無関係です。早すぎだと脱調します。エンストのようなものです。遅すぎだとトップスピードまで時間がかかります)
モーターチューニング欄で移動距離と関係のあるのはSTEP PERだけです。




実際は、教科書通りではありません。計算して、その値を元にして、
電子ギヤも何度も弄っています。
そういったことの繰り返しで、組み立ててきました。





3、バックラッシュ補正
これは 動画サイトで発見しました。
猛牛ロックさんも教えて下さりました。
バックラッシなら、TRさんのマシンなら簡単です。
1.X軸を-方向にちょっと動かしてその点でマシンとMACHのDROを両方0にする
2.MACHでX1.0(さっきと逆方向)に動かす。
3.その時マシンのDROが0.975なら1-0.975で、バックラッシ0.025mmです。
既に数値が入っていたらその数値+0.025にしてください。



AL板から、3mm掘り下げて円形を掘り出した。 十字に計測したが、ノギスでは、差が分かりませんでした。



5、作業を終えて
世の中、知っていても知らんふりをする人がいます。 でも、親切な人もいます。
今回も、良い人と巡り合いました。猛牛ロックさん、有難う。



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